Der Ort Asbach ist in der Zeit der fränkischen Landnahme zwischen 600 und 900 entstanden. Hierauf deuten der Ortsname, heute noch mundartlich „Asbich“, sowie der sogenannte „Frankenwall“ hin. Der Ortsname, alte Schreibweise „Aspach“, ist nicht von einem Wasserlauf hergeleitet, sondern bezeichnet einen Siedlungsplatz, der von Anfang an in Form eines kleinen Weilers und nicht aus einem Gehöft entstand. Asbach wurde nach 1180 erstmals urkundlich erwähnt. Im Mirakelbuch von Siegburg und in einer Schenkungsurkundes des Kölner Erzbischofs Philipp von Heinsberg. Philipp schenkte 1183 der Kölner Abtei St. Pantaleon den „Rottzehnt zu Elsaff in der Pfarrei Asbach“. Der Rottzehnt wurde auf neu gerodete Flächen erhoben.

Mit der Verlängerung der Bröltalbahn (Schmalspurbahn) Hennef – Buchholz nach Asbach am 15. August 1892 erhielt Asbach einen Bahnhof, welcher als Streckenendpunkt mit Lokschuppen, Empfangsgebäude und Güterschuppen ausgestattet war. Als sich jedoch in den 50er Jahren der Personenverkehr auf die Straße verlagerte, wurde am 1. August 1956 auch der Personenverkehr von Hennef nach Asbach eingestellt, am 1. Dezember 1956 folgte der Güterverkehr und anschließend die Streckenstilllegung. Der Lokschuppen war nach der Betriebseinstellung der Bahn anfangs noch als Linienbusdepot durch die RSE genutzt worden, der Bahnhof zwischenzeitlich als Privatwohnung, mittlerweile befindet er sich allerdings in Besitz der Gemeinde und wird saniert. Seit der Einstellung des Personenverkehrs verkehren nur noch verschiedene Buslinien u. a. nach Bad Honnef und nach Eitorf, am Asbacher Marktplatz befindet sich ein kleiner Busbahnhof.

1237 wurde erstmals eine Kirche an der Stelle der heutigen katholischen Pfarrkirche St. Laurentius erwähnt. Im 19. Jahrhundert musste das romanische Gotteshaus wegen der Zunahme der Gläubigen und wegen Baufälligkeit einem Neubau weichen. 1866 wurde die alte Kirche bis auf den Turm abgebrochen und ein neugotisches, dreischiffiges Kirchengebäude nach Plänen des Kölner Architekten Vincenz Statz errichtet, das 1871 geweiht wurde. Vier Fenster mit figürlichen Darstellungen wurden von der Köln-Lindenthaler Glasmalerei Schneiders und Schmolz angefertigt. Sehenswert ist der romanische Taufstein, wie der Turm vom Beginn des 13. Jahrhunderts, der die Form eines Kelches hat und reich verziert ist. Im ersten Turmgeschoss befindet sich eine Kapelle mit einem ursprünglich aus der Bauzeit stammenden Kreuzgratgewölbe, das nach Einsturz 1972 rekonstruiert wurde. In der Kapelle ist eine etwa aus dem 16. Jahrhundert stammende Pietà zu sehen. Auf der Empore steht eine zweimanualige Orgel mit Pedal und 33 Registern, die 1991 vom Orgelbauer G. Christian Lobback gebaut wurd