Eitorf ist am Mittellauf der Sieg im ehemaligen Auelgau gelegen. Die Gemeinde liegt zwischen Bergischem Land und Westerwald etwa 25 km östlich von Bonn und 50 km südöstlich von Köln. Die Nachbargemeinden sind im Norden die Gemeinde Ruppichteroth, im Osten die Gemeinde Windeck, im Süden die Ortsgemeinden Asbach (Westerwald), Buchholz (Westerwald) und Kircheib in Rheinland-Pfalz und im Westen die Stadt Hennef. Die Gemeinde wird südlich der Sieg vom namensgebenden Eipbach geteilt, nach dem außer Eipdorf auch Mühleip, Obereip und das außerhalb der Gemeinde liegende Kircheib benannt sind. Westlich davon fließt der Krabach, der die Grenze zur Kommune Hennef bildet. Im Norden der Sieg münden der Ottersbach und der Schmelzbach ein. Der Hohe Schaden ist mit 388 m die höchste Erhebung der Gemeinde, weitere sind Hurst, die Küpp, der Richardsberg und die Höhensteine.

Im Zentralort gibt es einen Kunstrasenplatz, eine Tennishalle und ein Hallenbad, daneben gibt es zahlreiche Sporthallen und Sportplätze, einen Golfplatz, zwei Schießstände und zwei Gelände für Feldbogen. Es gibt in der Gemeinde zahlreiche Sportvereine, darunter fünf Fußballvereine, zwei Schützenvereine und zwei Tauchvereine, außerdem einen Reitverein in Lindscheid. 1892 erhielt Eitorf-Ort ein zentrales Trinkwassernetz und wurde an das Telefonnetz Köln angeschlossen. 1907 wurde der letzte öffentlich Brunnen geschlossen. 1895 erhielt Eitorf Elektrizität über die Kammgarnspinnerei. Seit 1900 gibt es eine geregelte Müllabfuhr. Über die nördliche Nutscheid führt der Natursteig Sieg, durch die südöstliche Leuscheid der Melchiorweg.

In der Gemeinde gibt es weder eine Autobahn noch eine Bundesstraße. Das 223,1 km lange Straßennetz besteht aus Landesstraßen (32,9 km), 15,6 km Kreisstraßen und 174,6 km Gemeindestraßen. Die nächste Autobahnanbindung besteht zur A 3: Richtung Köln in westlicher Richtung durch das Siegtal über die Landesstraße 333 bis zur Anschlussstelle Hennef, Richtung Frankfurt am Main in südlicher Richtung bis zur Anschlussstelle Bad Honnef/Linz.[19] Hauptverkehrsstraßen sind die Bahnhofstraße und die Asbacher Straße.